Bitirme projesinden kontrolcü ile ilgili bir kaç soru sormam lazım ama?
Soruya göre ben belki yardımcı olabilirim. soru neydi?
şimdi ben bitirme projesi olarak self balancing robot yapıyorum ve bu projede sensör olarak gyroscope ve accelarometer kullanıyorum. Ayrıca iki adet dc motor kullanıyorum. Fakat bi türlü robotu ayakta tutmayı başaramadım. Robot şu anda açıya bağlı olarak yönünü değiştiriyor. Fakat açı değeri 5 dereceyi falan geçtikten sonra robot kendini toplamakta zorlanıyor. Nedeni ne olabilir?
motorlar hemen tepki veremiyordur, orda kullanman gereken matematiksel bi filtre vardı onu uygulaman lazım. ne yapacağını önceden tahmin etmek için
Hazır devre mi kullanıyorsun bunun için?
Şimdi normalde sensörden gelen veriyi değerlendirip motorlara yön verecek bir devre kurmuş olman lazım ve bu devrenin PID'si de senin açı değişimlerini karşılayabilecek hızda çalışmalı. Kazanç ayarları ile oynayabilirsin biraz. Integral zaman sabiti vs var mı? Bunlarla oynayabiliyor musun?
Normalde hazırdevrelerle yapılıyor çok müdahale edilmiyor öyle sistemlere
@divit, kalman filter'ı kullanıyorum ve açıyı gayet hoş bir şekilde hesaplıyor fakat bir türlü bu açıya uygun hızı yollayamıyorum.
@peace.on, hazır bir devre kullanmıyorum açıkçası, devre değilde bunu arduino kodu üzerinden yapıyorum. Ki, Kp ve Kd değerleri ile oynayabiliyorum fakat bir türlü bunları istediğim yere getiremedim. resmen bir sürü değer denedim pid için ama çok aşırı zorlandım
Ya bu konuyla ilgili güzel makaleler buldum da pdf ekleyemiyoruz sanırım duyuruya.
Edit: Link gönderdim özel mesajla kontrol et.
o robot arduinoyla 5000 kere falan yapıldı aslında :) 5 yıl önce bende girişmiştim.
arasan denk gelirsin
evet farkındayım 5000 kere yapıldığının ama bir türlü kendi robotumu 5001. yapamıyorum.
senin yaptığının boyutlarını hatırlıyor musun? hala sende mi, kodu duruyor mu?
agirligi arttirip merkezini de asagi cekseniz. ip cambazi cubugu gibi.
oklava gibi düşünmek lazım aslında, oklavayı parmak üzerinde tutmak kolayken daha kısa bir şeyi tutmak zordur :)