Bir sensör ağında hareketli bir nesne var diyelim. Sensörler nesnenin uzaklığını ölçebiliyor. 3 tane sensör algıladığında da lateralization ile nesnenin konumu tespit edilebiliyor (nasıl yapıldığını henüz anlamasam da...)
Peki bunun üstüne Kalman filtresini niye kullanıyorlar? Şunlar olabilir mi:
- Sensörlerin uzaklık kestiriminin gürültülü olması
- Gelecek konum kestirimi
konu hakkında bir bilgim olmasa da meraktan araştırmaya koyuldum.
Anladığım kadarıyla geçmiş konum değişimini baz alarak geleck konumun hangi sınırlarda olduğunu tahmin ediyor, bu bilgi drift ettiğinden zaman zaman tekrar sensörlerden bilgi alıp merkez konumunu toparlıyor.
Amaç kesinlikle noisy datayı smooth etmece.( o kadar strong bir presence ...). Gelecek konum kestirme amaçtan çok araç burada.
kalman filtresi supheli kaynaklardan alinan degisik verileri birlestirip adam gibi bir sonuc veriyor zaten konumu yuzde yuz dogru buluyorsa kalmana gerek yok kalman filtersi dedigin gibi noise varsayimi yapiyor her gozlem icin ve 3 sensoru birlestirip kabaca ortalamasini aliyor
